МАТЕРИАЛЫ НАУЧНЫХ КОНФЕРЕНЦИЙ И ШКОЛ-СЕМИНАРОВ
О моделировании динамики многозвенных роботов-манипуляторов с вязкоупругими шарнирами
| Название | О моделировании динамики многозвенных роботов-манипуляторов с вязкоупругими шарнирами |
|---|---|
| Авторы | Андреев А. С.1, Сутыркина Е. А.1, Булдаковский П. А.1 1Ульяновский государственный университет |
| Аннотация | Исследуется проблема влияния наследственных свойств механической системы на устойчивость ее положений равновесия. Рассмотрено управление многозвенным манипулятором с цилиндрическими вязкоупругими шарнирами наследственного действия по классическому определению В. Вольтерра. Представлены некоторые новые модели управления многозвенным манипулятором с вязкоупругими цилиндрическими шарнирами. Уравнения динамики манипулятора выводятся на основе концепции математической модели механической системы с вязкоупругими элементами. Обоснованы законы управления, решающие задачу стабилизации положения манипулятора без измерения скорости, а также задачу отслеживания траектории. Решается задача управления трехзвенным манипулятором с вязкоупругими цилиндрическими шарнирами. |
| Ключевые слова | многозвенный робот-манипулятор, вязкоупругие шарниры, стабилизация движения |
| Образец ссылки на статью | Андреев А. С., Сутыркина Е. А., Булдаковский П. А. О моделировании динамики многозвенных роботов-манипуляторов с вязкоупругими шарнирами [Электронный ресурс] // Дифференциальные уравнения и их приложения в математическом моделировании: сборник материалов XVI Международной научной конференции. (Саранск, 17-20 августа 2023 г.). - Саранск: СВМО, 2023. - С. 20-24. Режим доступа: https://conf.svmo.ru/files/2023/papers/paper02.pdf. - Дата обращения: 21.11.2024. |
© СВМО, МГУ им. Н. П. Огарёва, 2024
Powered by Yii Framework