•  

О моделировании динамики многозвенных роботов-манипуляторов с вязкоупругими шарнирами

Скачать статью
НазваниеО моделировании динамики многозвенных роботов-манипуляторов с вязкоупругими шарнирами
АвторыАндреев А. С.1, Сутыркина Е. А.1, Булдаковский П. А.1
1Ульяновский государственный университет
АннотацияИсследуется проблема влияния наследственных свойств механической системы на устойчивость ее положений равновесия. Рассмотрено управление многозвенным манипулятором с цилиндрическими вязкоупругими шарнирами наследственного действия по классическому определению В. Вольтерра. Представлены некоторые новые модели управления многозвенным манипулятором с вязкоупругими цилиндрическими шарнирами. Уравнения динамики манипулятора выводятся на основе концепции математической модели механической системы с вязкоупругими элементами. Обоснованы законы управления, решающие задачу стабилизации положения манипулятора без измерения скорости, а также задачу отслеживания траектории. Решается задача управления трехзвенным манипулятором с вязкоупругими цилиндрическими шарнирами.
Ключевые словамногозвенный робот-манипулятор, вязкоупругие шарниры, стабилизация движения
Образец ссылки на статьюАндреев А. С., Сутыркина Е. А., Булдаковский П. А. О моделировании динамики многозвенных роботов-манипуляторов с вязкоупругими шарнирами [Электронный ресурс] // Дифференциальные уравнения и их приложения в математическом моделировании: сборник материалов XVI Международной научной конференции. (Саранск, 17-20 августа 2023 г.). - Саранск: СВМО, 2023. - С. 20-24. Режим доступа: https://conf.svmo.ru/files/2023/papers/paper02.pdf. - Дата обращения: 11.05.2024.
  • Сайт ФГБОУ ВО "МГУ им. Н.П. Огарёва": www.mrsu.ru
  • Сайт Средне-Волжского математического общества: www.svmo.ru
  • Кафедра прикладной математики, дифференциальных уравнений и теоретической механики: 8 (8342) 27‑02‑56
  • Организационный комитет: 8 (927) 643‑59‑94
  • Электронная почта оргкомитета конференции: conf@svmo.ru

© СВМО, МГУ им. Н. П. Огарёва, 2024

Powered by Yii Framework